Esimene teade Narva jõe suudmes asuvast navigatsioonitulest pärineb Rootsi ajast. Seda kasutasid peamiselt puitu vedavad laevad, et leida pimedal ajal suudme lähedal õige ankrukoht. Kuna suure süvisega laevad ei suutnud läbida madalat jõge, veeti puitu laevadele paatidega. Täna aitavad Narva lahel ja jõe suudme lähedal navigeerida lisaks majakale ka Narva jõe vasakkaldal paiknevad Narva-Jõesuu liitsihi ülemine ja alumine tulepaak. Narva jõe suudmes asuv majakas on Eesti idapoolseim tuletorn.

Esimesed vihjed tuletornist pärinevad 1725. aastast. Kindlad andmed torni rajamisest pärinevad 1808. aastast, mil ehitati 16 meetri kõrgune massiivse kerega paekivist majakas. Laternaruumi kõrgus merepinnast oli tol ajal 22 meetrit ja tule nähtavuskaugus 14 miili. 1870. aastatel alustati tuletorni ümberehitamist, sest selleks ajaks oli torn suuresti tuiskliiva alla mattunud ja tehniliselt vananenud. 1886. aastaks kindlustati torni kere ja moderniseeriti seadmed. Torn ehitati kõrgemaks ning laternaruum paiknes siis 24 meetri kõrgusel. Torn koos abihoonetega hävis II maailmasõja ajal.

Praegune tuletorn valmis 1957. aastal. Silindriline betoonist torn püstitati raudbetoonist vundamendile ning torni osad – betoonist poolrõngad – valmistati Tallinnas ja transporditi 1,5-tonniste detailidena Narva-Jõesuusse. Lisaks ehitati ka abihooned – kaks elamut, generaatorihoone, töökoda ja saun. Punase-valgetriibulise torni nähtavuskaugus oli 17 miili, kõrgus jalamist 31 meetrit ja laternaruumi kõrgus merepinnast 35 meetrit.