Juba varasel ajal sidus jõgi Soome lahe ranniku sisemaaga, võimaldades liikumist Peipsi järveni ning sealt edasi Pihkva ja Novgorodi suunas.

Narva-Jõesuu ala on kirjalikes allikates esmakordselt mainitud 1503. aastal, kui Liivi ordu maameister Wolter von Plettenberg andis Narva elanikele loa rajada mere äärde hooneid kalapüügi ja püügiriistade hoidmiseks. 16. sajandil hakkasid Narva jõe suudme piirkonnas kujunema kaitserajatised ja väiksemad asulad, mis olid seotud laevaliikluse, kalapüügi ja lootsiteenistusega. Aja jooksul muutus jõe parem kallas üha aktiivsemaks ja olulisemaks osaks suudmealast.

18. sajandil arenes asula edasi ranniku- ja jõekogukonnana ning 18. sajandi lõpus ja 19. sajandi alguses hakati Narva-Jõesuud üha enam tajuma suvitus- ja puhkekohana. Oluline pöördepunkt saabus 1873. aastal, kui toonase Narva linnapea Adolf Theodor Hahni eestvedamisel otsustati arendada Narva-Jõesuud kuurordina. Seda soodustasid pehme kliima, männimetsad, pikk liivarand ning lähedus Narvale ja Peterburile.

19. sajandi teisel poolel kujunes Narva-Jõesuu kiiresti välja kuurortasulana. Rajati villad, pansionaadid, pargid ja kuurordile vajalik taristu. Arhitektuurne ilme kujunes Euroopa kuurortide ja suvituslinnade eeskujul: puitvillad verandadega, rikkalikud dekoratiivsed detailid ning stiilide mitmekesisus alates historitsismist kuni juugendini. 20. sajandi alguseks oli Narva-Jõesuu üks piirkonna populaarsemaid kuurorte.

Maailmasõdade vahelisel ajal jätkus kuurordi areng ning Narva-Jõesuu oli eriti populaarne loomeinimeste ja haritlaskonna seas. Teine maailmasõda tõi aga linnale kaasa suuri purustusi: märkimisväärne osa ajaloolisest hoonestusest hävis ning kuurordi arhitektuurne terviklikkus sai tõsiselt kahjustada.

Nõukogude perioodil kujunes Narva-Jõesuu edasi kuurordi ja puhkekohana. Rajati sanatooriume, puhkekodusid ja lastelaagreid ning arendati turismi- ja puhkemajanduse taristut. Samal ajal kadus linnast järk-järgult suur osa sõjaeelsest puitarhitektuurist, eriti kesksetes piirkondades.

Pärast Eesti iseseisvuse taastamist seisis Narva-Jõesuu silmitsi keerulise perioodiga, mis oli seotud majanduslike ja sotsiaalsete muutustega. Alates 2000. aastate algusest on linn järk-järgult taastamas oma kuurordistaatust. Ajalooliste hoonete restaureerimine, spaaturismi areng ning avalike ruumide ja looduslike alade korrastamine kujundavad Narva-Jõesuu tänapäevast ilmet.

Tänapäeval on Narva-Jõesuu mitmekihilise ajalooga kuurortlinn, kus looduslik pärand, eri ajastute arhitektuur ja mineviku mälestused loovad omanäolise ja äratuntava atmosfääri.